课程路线：十章组成一个完整项目
01 架构与坐标：先统一语言
从位置目标到推进器输出，区分估计、制导、控制和分配；学会 NED、FRD、相机系和传感器杆臂。学完后能对任意航向解释“向北运动”怎样变成机体系指令。
02 动力学与辨识：知道控制对象是什么
理解刚体与附加质量、线性／二次阻尼、重浮力和相对水速；通过阶跃与稳态数据辨识单轴模型，为控制器提供有物理意义的参数。
03 PID 与离散稳定性：把基础闭环做深
掌握位置—速度级联、前馈、抗积分饱和、采样和延迟；推导闭环特征多项式，再用离散极点解释“连续设计没问题，程序却振荡”。
04 八推进器分配：几何、约束与故障
从每台推进器的方向和力臂推导分配矩阵；理解伪逆、QP、轴优先级、推力变化率和故障后的能力变化。
05 状态估计：KF 到 ESKF
先用位置—速度—偏置小模型理解预测和纠正，再扩展到姿态误差；把 DVL 杆臂和压力深度放进测量方程。
06 时间与可观性：从滤波走向平滑
理解哪些状态没有绝对锚点，为什么 DVL 断流后误差增长；处理观测延迟、乱序和固定滞后窗口，并认识因子图。
07 规划与海流制导：从路线走向可执行运动
学习三维栅格 A*、路径膨胀、LOS 收敛、三维切向与法向分解，以及海流下航向和航迹的区别。
08 视觉任务：从检测框走向闭环几何
推导归一化像点、面积距离关系、交互矩阵和环绕速度场；用状态机和仲裁解决目标丢失、模式切换和多个控制者竞争。
09 进阶控制：DOB、扰动状态与约束 MPC
先解释扰动怎样进入动力学，再估计并补偿；比较扰动观测器、积分控制和增广 EKF，理解 MPC 为何适合多轴耦合及显式约束。
10 系统整合：让各模块在同一时间工作
串口与 MAVLink 传输的是有时间和语义的数据；把数据年龄、调度、命令有效期和状态切换纳入闭环。最终用一个从航点导航转入视觉环绕的综合仿真串起全课程。